一、起重机控制形式 　　1、凸轮控制器控制 　　2、主令控制器控制 　　二、自动控制 　　1、可编程序控制器自动控制。起重机各机构的运行要依靠程序控制装置来实现，现在起重机多使用可程序控制器来控制。 　　2、自动定位装置控制。起重机的自动定位，一般是根据被控对象的使用环境、精度要求来确定装置的机构形式，自动定位装置通常使用各种检测元件与继电器、接触器或可编程序控制器相互配合，以达到自动定位的目的。 　　3、地面操做、有线与无线遥控葫芦式起重机采用地面控制，其关键部件是手动按钮开关。有线遥控是通过专用电缆或动力线作为载波体，对信号用调制解调器传输方式，达到只用少量通道即可实现控制的方法。无线遥控利用当代电子技术，将信息以电波或光波为通道形式传输，达到控制的目的。 　　4、大车运行机构的纠偏和电气同步。纠偏分为人为纠偏和自动纠偏，人为纠偏是当纠偏超过一定值后，纠偏信号发生器发出信号，司机断开超前支腿侧的电动机，接通滞后支腿偏的电动机进行调整。自动纠偏是当偏斜超过一定值时，纠偏指令发生器发出指令，系统进行自动纠偏。电气同步是在交流传动中，常用带有均衡电动机的电轴系统来实现电气同步。 　　5、起重机电磁铁及其控制电路。主要是提供电磁铁的直流电源及完成（吸、放料）控制要求。其工作方式分为定电压和可调电压两种控制形式。